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      技術(shù)分享

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      機器人中使用三菱伺服時(shí)電池的安裝技巧

      點(diǎn)擊:16990 日期:2015-12-26 選擇字號:

           目前市場(chǎng)上,機器人馬達絕對位置保持用電池都是安裝在機器本體中,因為機器人本體經(jīng)常與控制器連接電纜斷開(kāi)情況下,馬達編碼器仍然由本體電池持續供電,不會(huì )導致機器人位置(即各伺服電機絕對位置)丟失(圖一)。

      但針對某些廠(chǎng)家自主設計的機器人,馬達采用三菱伺服J3/J4系列,會(huì )面臨一個(gè)問(wèn)題,電池是安裝在驅動(dòng)器側的,馬達是裝在機器人本體里,一旦需要連接電纜拆掉就會(huì )導致馬達絕對位置丟失(圖二)

               三菱機器人          三菱伺服

                          圖一                                         圖二

      MR-J3BTCBL03M

      此線(xiàn)纜為電池連接用中繼線(xiàn)纜。通過(guò)使用此線(xiàn)纜即使從伺服放大器引出的編碼器線(xiàn)纜脫落的情況下,也可以保持當前位置值。

                   三菱伺服接線(xiàn)

      MR-J3ENCBL5M-A1-L

      我們看一下三菱伺服編碼器線(xiàn)制作原理,如下圖,BAT和LG是一對電池供電接線(xiàn),這兩條線(xiàn)從伺服驅動(dòng)器側將電池供電(J3為3.6V)傳送到電機編碼器側。 

       三菱伺服接線(xiàn)圖

      綜上所述,使用MR-J3BTCBL03M中繼電纜,這樣我們在需要斷開(kāi)驅動(dòng)器和馬達編碼器線(xiàn)時(shí),可以將驅動(dòng)器側插頭拔掉,方便拆卸移動(dòng)機器人,這種方式提供了一種解決方案,但不是最佳方案。如上圖所示,一般情況下,現場(chǎng)電柜和機器人本體都是航空插頭對接,拔掉航空插頭之后,電池就無(wú)法供電,所以我們需要結合伺服編碼器線(xiàn),找到更好的解決方案。

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